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标题: 初学者园地之云台 [打印本页]

作者: 于洪 时间: 2004-2-11 21:33
标题: 初学者园地之云台
第五节、云台
摄像机云台是一种安装在摄像机支撑物上的工作台，用于摄像机与支撑物的联结，云台具有水平和垂直运动的功能。
一、云台的分类
云台按照可以运动功能分为水平云台和全方位（全向）云台。
按照工作电压分为交流定速云台和直流高变速云台。
按照承载重量分为轻载云台、中载云台和重载云台。
按照负载安装方式分为顶装云台和侧装云台。
根据使用环境分为通用型和特殊型。通用型是指使用在无可燃、无腐蚀性气体或粉尘的大气环境中，又可分为使用型和室外型。最典型的特殊型应用是防爆云台。

二、云台的内部结构
全方位云台内部有两个电机，分别负责云台的上下和左右各方向的转动。其工作电压的不同也决定了该云台的整体工作电压，一般有交流 24V、交流220V及直流24V。当接到上、下动作电压时，垂直电机转动，经减速箱带动垂直传动轮盘转动；当接到左、右动作电压时，水平电机转动并经减速箱带动云台底部的水平齿轮盘转动。
需要说明的是云台都有水平、垂直的限位栓，云台分别由两个微动开关实现限位功能。当转动角度达到预先设定的限位栓时，微动开关动作切断电源，云台停止转动。限位装置可以位于云台外部，调整过程简单，也可以位于云台内部，通过外设的调整机构进行调整，调整过程相对复杂。但外置限位装置的云台密封性不如内置限位装置的云台。
室外云台与室内云台大体一致，只是由于室外防护罩重量较大，使云台的载重能力必须加大。同时，室外环境的冷热变化大，易遭到雨水或潮湿的侵蚀。因此室外云台一般都设计成密封防雨型。另外室外云台还具有高转矩和扼流保护电路以防止云台冻结时强行起动而烧毁电机。在低温的恶劣条件下还可以在云台内部加装温控型加热器。

三、通用型云台的性能指标
㈠云台的转动速度
云台的转动速度衡量云台档次高低的重要指标。云台水平和垂直方向是由两个不同的电机驱动的，因此云台的转动速度也分为水平转速和垂直转速。由于载重的原因，垂直电机在启动和运行保持时的扭矩大于水平方向的扭矩，在加上实际监控时对水平转速的要求要高于垂直转速，因此一般来说云台的垂直转速要低于水平转速。
交流云台使用的是交流电机，转动速度固定，一般为水平转动速度为4°/秒～6°/秒，垂直转动速度为3°/秒～6°/秒。有的厂家也生产交流型高速云台，可以达到水平15°/秒，垂直9°/秒，但同一系列云台的高速型载重量会相应降低。
直流型云台大都采用的是直流步进电机，具有转速高、可变速的优点，十分适合需要快速捕捉目标的场合。其水平最高转速可达40～50°/秒，垂直可达10～24°/秒。另外直流型云台都具有变速功能，所提供的电压是直流0至36V之间的变化电压。变速的效果由控制系统和解码器的性能决定，以使云台电机根据输入的电压大小做相应速度的转动。常见的变速控制方式有两种，一种是全变速控制，就是通过检测操作员对键盘操纵杆控制的位移量决定对云台的输入电压，全变速控制是在云台变速范围内实现平缓的变速过渡。另外一种是分档递进式控制，就是在云台变速范围内设置若干挡，各档对应不同的电压（转动速度），操作前必须先选择所需转动的速度档，在对云台进行各方向的转动操作。
㈡云台的转动角度
云台的转动角度尤其是垂直转动角度与负载（防护罩/摄像机/镜头总成）安装方式有很大关系。云台的水平转动角度一般都能达到355°，因为限位栓会占用一定的角度，但会出现少许的监控死角。当前的云台都改进了限位装置使其可以达到360°甚至365°（有5°的覆盖角度），以消除监控死角。用户使用时可以根据现场的实际情况进行限位设置。例如安装在墙壁上的壁装式，即使云台具有360°的转动角度，实际上只需要监视云台正面的180°角度，即使转动到后面方向的180°也只能看到安装面（墙壁），没有实际监控意义。因此壁装式只需要监视水平180°的范围，角装式只需监视270°的范围。这样避免云台过多地转动到无需监控的位置，也提供了云台的使用效率。
顶装式云台的垂直转动角度一般为+30°至-90°，侧装的垂直转动角度可以达到±180°，不过正常使用时垂直转动角度在+20°至-90°即可。
㈢云台的载重量
云台的最大负载是指垂直方向承受的最大负载能力。摄像机的重心（包括防护罩）到云台工作面距离为50mm，该重心必须通过云台回转中心，并且与云台工作面垂直，这个中心即为云台的最大负载点，云台的承载能力是以此点作为设计计算的基准。如果负载位置安装不当，重心偏离回转中心，增大了负载力矩，实际的载重量将小于最大负载量的设计值。因此云台垂直转动角度越大，重心偏离也越大，相应的承载重量就越小。
云台的载重量是选用云台的关键，如果云台载重量小于实际负载的重量不仅会使操作功能下降，而且云台的电机、齿轮也会因长时间超

作者: 鬼画符 时间: 2004-2-13 06:32
标题: Re:初学者园地之云台
看不见

作者: aifeng5521 时间: 2005-4-29 01:29
标题: Re:初学者园地之云台
我说我很丑可我的朋友都骂我说我虚伪

作者: xiaoyang98 时间: 2005-8-14 20:00
标题: Re:初学者园地之云台
辛苦了！

作者: wxn5511 时间: 2005-9-15 22:53
标题: Re:初学者园地之云台
楼主辛苦了[FLY.gif>[/FLY.gif>[LIGHT.gif>[/LIGHT.gif>

作者: wxn5511 时间: 2005-9-15 22:57
标题: Re:初学者园地之云台
我等要好好学

作者: wjl.lyj 时间: 2005-11-1 17:00
标题: Re:初学者园地之云台
有石家庄的师傅吗？？

作者: 于洪 时间: 2005-11-2 06:58
标题: Re:初学者园地之云台
网络如此发达，开云(中国)官方如此兴盛，不知楼上朋友要找石家庄的朋友问那些问题？

作者: fhauwk 时间: 2006-2-15 21:53
标题: Re:初学者园地之云台
好教材呀。顶一下. 又长见识了，多谢

作者: cinderella_wf 时间: 2006-3-20 22:51
标题: Re:初学者园地之云台
跪求：c++编写的云台驱动程序！

作者: cinderella_wf 时间: 2006-3-20 22:54
标题: Re:初学者园地之云台
[COLOR=red]请诸位兄台指点一下云台驱动程序的设计思想阿！[/COLOR]

作者: 平安电子 时间: 2006-4-1 16:55
标题: Re:初学者园地之云台
我顶楼住辛苦了好

作者: 冷雨 时间: 2006-4-1 17:23
标题: Re:初学者园地之云台
学习中

作者: 浮游升雾 时间: 2006-5-10 19:05
标题: Re:初学者园地之云台
谢谢！

作者: xieZG 时间: 2006-5-11 01:51
标题: Re:初学者园地之云台
不错

作者: xunpu 时间: 2006-7-13 20:31
标题: Re:初学者园地之云台
好贴，收下了

作者: sxp 时间: 2006-8-26 01:16
标题: Re:初学者园地之云台
好,顶!

作者: wangli 时间: 2006-9-14 00:57
标题: Re:初学者园地之云台
看过留名，小弟学习中。。。

作者: lkdz 时间: 2006-9-14 01:08
标题: Re:初学者园地之云台
学习，学习，再学习----- 感谢楼主这么详细的资料！

作者: wf850518 时间: 2006-9-19 07:14
标题: Re:初学者园地之云台
2楼我败了

作者: sszyrh 时间: 2006-9-24 00:01
标题: Re:初学者园地之云台
真是好贴啊楼主辛苦拉。学习中

作者: bcbc 时间: 2006-9-29 17:23
标题: re:楼主辛苦了
楼主辛苦了

作者: 在外飞 时间: 2006-9-29 19:33
标题: re:看不见
看不见

作者: dvr-ths 时间: 2006-9-29 19:43
标题: re:好东东，不过太乱了，于兄能整理下不？看起...
好东东，不过太乱了，于兄能整理下不？看起来方便点！

作者: shufei 时间: 2006-9-30 22:36
标题: re:云台控制故障分析与处理方法在有使用...
云台控制故障分析与处理方法
在有使用云台、解码器的场合，有时可能会出现无法对前端设备进行控制。下面就提出碰到这种问题的解决方向。
1.机房测试。在所有设备安装前，都应该进行测试。这样在碰到故障时能够很快的找到故障原因，解决故障。解码器与控制设备之间的连线是RS-485控制线，矩阵、控制键盘有RS-485接口，可将控制设备的485+（A）、485-（B）与被控设备的相连（但有些控制设备（比如数字硬盘录像机）输出的是232控制信号，在与被控设备相连时，需要用到RS232-RS485码转换器）。将被控设备的地址码、波特率、协议跟控制主机的地址码、协议、波特率设成一致。地址码、协议、波特率中任何一个不对，都会导致对解码器的无法控制。将设备逐个调试后进行安装。
2.安装调试。按照解码器、云台说明书将其连接好。通上电源、接好控制线。控制线路过长、解码器数量过多都有可能导致无法对云台进行控制。由于机房测试已经确认设备没有问题，当出现不能控制时，可按照：1、电源未正常供入，2、控制线接反或线路有有短路或开路，

3.地址码有重码,

4.控制信号传输距离过长。

下面就这种情况的确认与排除方法概述一下：

1）电源未接入：大部分云台摄像机电源都是从解码器上取得，确认有无电源接入，看相对应摄像机有无图像即可；

2）控制线路开路或短路：参照上部分测试视频线方法进行测试；

3）地址码有重码：将地址码重新拔码，再试；
控制信号传输距离过长或信号过弱：485控制信号的无中继传输距离为1200米，超过1200米将会导致控制信号过弱无法驱动解码器的问题。可考虑增加信号中继放大器。如果是被控设备数量过多，可采用485HUB进行传输。

云台故障主要出现一个工程的安装初期和工程维护中,其出现问题原因很多,但只要采用循序渐进的故障排除方法,是很容易解决的.下面就介绍一下云台故障的处理方法.

1.码转灯不闪。对监控控制了解的都知道，在用硬盘录像机控制云台时，通常是通过串口来控制的。但通常硬盘录像机的串口（即COM口）传出的是232信号。于是就在串口后接一个将232信号转为485信号的码转换器，来增强信号的传输距离，抗干扰能力以及增强其编码功能。而一般的码转上厂家都会在其上面增加一个码转的工作指示灯，在有信号进行传输时，工作指示灯就会不停地闪动。灯不闪，主要是没有控制信号传入码转。这个问题经常是由于软件的设置问题，将软件的云台控制端口设置成接码转的串口，如果码转灯还是不闪，则换一个串口试一下，如还不行，则可能是码转损坏，换码转。

2.无法控制解码器。首先检查解码器的供电是否正常，是否能够正常自检。然后必顺确认控制信号有没有传入解码器，通常解码器都有一个通讯灯，当有控制信号传入解码器时，其指示灯会闪，如果在控制时指示灯没有动作，则看前控制端的码转是否拔到了输出信号为485信号和控制信号传输线路有没有问题，再检查控制线的A和B有没有接错，当所有硬件问题排除时，检查主机设置与解码器的拔码开关是否正确。主要从控制协议、地址码和波特率这几方面来检查。当解码器与主机通讯没有问题时，主机控制解码器时，继电器式解码器里面会有“滴答”的响声。

3.云台全部无法使用或部分功能无法实现。如果云台的功能全部不能使用时，大部分是云台损坏或者是云台与解码器的接线接错（主要是COM公共端）。将云台连线对照解码器说明书一一连接正确，如果还是不能控制，则用万用表量解码器公共端与功能端对应控制时有没有电压变化，如果有，则证明云台有问题，如果没有，则说明解码器的输出端口有问题，更换解码器。云台部分功能无法实现时，先检查云台的那部分功能是否物理性损坏。如一个台不能向上，我们就可以将向上的连线和公共端接入一个云台的电压AC24V云台就接一个AC24V电压，AC220V云台就接一个AC200V电压，如果能够正常向上，则证明云台没有问题，是解码器问题。解码器问题除了解码器物理性损坏外就是控制协议的不匹配。对于后者，可以找厂家联系，提供匹配正常的协议。

云台故障除了上述问题外，还有一些比较容易出现的故障，比如云台有时正常有时不正常，这种大部分云台的安装不正确（如正装的安成了吊装的），导致云台工作不正常，长期下去可能导致云台损坏。另外一个就是干扰问题了，其经常的出象就是云一直向左或一直向右，不停，或都没有控制时云台会自行旋转，这都是由于传输信号的衰减和干扰。

作者: 鸭八凳几 时间: 2006-10-1 00:32
标题: re:学习贴应该顶
学习贴应该顶

作者: luqing 时间: 2006-10-7 03:26
标题: re:好,谢谢了
好,谢谢了

作者: wosean 时间: 2006-10-9 23:05
标题: re:感谢!
感谢!

作者: qingwa2008 时间: 2006-10-24 07:21
标题: re:好文章
好文章

作者: 风邻 时间: 2007-1-13 00:04
标题: re:多写。
多写。

作者: 旭日东升 时间: 2007-3-22 20:12
标题: re:好东东，顶！
好东东，顶！

作者: networm 时间: 2007-3-22 21:08
标题: re:谢谢楼主
谢谢楼主

作者: 鬼才 时间: 2007-3-22 22:28
标题: re:讲解的很专业呀,学习中!
讲解的很专业呀,学习中!

作者: 雪中送炭 时间: 2007-3-30 22:28
标题: re:这些文章可以编写成书了,哈哈,卖给那些初...
这些文章可以编写成书了,哈哈,卖给那些初学者.

作者: dsqjqd 时间: 2007-6-10 21:12
标题: re:辛苦了
辛苦了

作者: san980 时间: 2007-7-10 17:52
标题: re:好文章努力学习
好文章
努力学习

作者: laonanr 时间: 2007-7-23 19:34
标题: re:努力学习
努力学习

作者: zhouzehai 时间: 2007-7-29 18:41
标题: re:wo ding~~
wo ding~~

作者: jk9669 时间: 2007-8-7 21:24
标题: re:好。。。学习下
好。。。学习下

作者: xinyi 时间: 2007-8-8 21:59
标题: re:谢谢楼主
谢谢楼主

作者: dbkdz 时间: 2007-8-9 01:37
标题: re:文章不错，值得推广，最好编入学校课程。
文章不错，值得推广，最好编入学校课程。

作者: yuxhiming 时间: 2007-8-9 01:40
标题: re:先谢谢了，于老下次有时间能不能集中一下你...
先谢谢了，于老下次有时间能不能集中一下你写的初学者的资料呀~~~也好让我们这些不是很懂的人一个帮助呀！！！

作者: scyxb 时间: 2008-1-13 06:03
标题: re:学习了，了解了不少，谢谢分享啊
学习了，了解了不少，谢谢分享啊

作者: superny 时间: 2008-1-14 02:55
标题: re:顶
顶

作者: longtime007 时间: 2008-1-14 04:52
标题: re:好好学习,天天向上
好好学习,天天向上

作者: ly124988882 时间: 2008-2-16 23:28
标题: re:.......................
...............................

作者: lkdz 时间: 2008-8-8 03:51
标题: re:请教于总，301云台（AC24V）水平自...
请教于总，301云台（AC24V）水平自动时如何让他的速度低一些，有什么好办法么？急！

作者: 为开云手机版登录入口献身 时间: 2008-8-8 18:18
标题: re:不懂？解释一下吧？能不能。[em09]
不懂？解释一下吧？能不能。

作者: hcj19861228 时间: 2008-8-25 19:31
标题: re:我等要好好学

我等要好好学

作者: wussss 时间: 2008-8-25 22:07
标题: re:小恒速半球云台程序支持市面...
小恒速半球云台程序

支持市面上的小恒速半球云台，有3~5寸，DC12V直流解码或遥控，控制的步进电机是24BYJ48型，通过两根跳线转换功能，两根跳线都不接，就能同时支持遥控和解码，遥控不能调水平转角，只接某一跳线，就只有解码，只接另一根跳线，只有遥控功能，遥控时，能用板上的4位开关分16档调水平转角。
解码器支持的协议有：
PELCO-P,PELCO-D,HY,WEISON,RM110,KRE-301RX,DH,VICANYX
波特率有1200，2400，4800，9600可选
遥控是6键，有上，下，左，右，自动，停止功能
有诚意的可联系，邮箱是wussss@qq.com

作者: wyz2008hao 时间: 2009-5-22 00:31
标题: re:楼主辛苦了
楼主辛苦了

作者: wakhtk1 时间: 2009-5-22 23:36
标题: re:好东西啊！！
好东西啊！！

作者: wulin860626 时间: 2009-5-23 01:04
标题: re:激情燃烧的岁月，人生！
激情燃烧的岁月，人生！

作者: wjp810609 时间: 2009-5-23 23:44
标题: re:学习
学习

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